안녕하세요 IT석사 Ho입니다. 오늘은 로봇공학에 대한 공부를 해볼까 하는데요 

저는 개인적으로 기계적인 손에 대한 호기심이 많은 편입니다. 

다양한 방식의 메커니즘이 있겠지만 

그중에서도 텐던구동 메커니즘에 대해서 이야기해볼까 합니다.

이게 뭐냐? 뭔가 치킨 덴던가 생각나는 이름이지만 

 텐던 구동 메커니즘(Tendon-driven mechanism)은 인간의 손에 있는 텐던과 같은 원리로 작동하는 로봇 손의 구동 방식입니다. 이 방식은 인공 텐던을 사용하여 손가락의 움직임을 구현합니다. 자연스러운 움직임과 높은 유연성을 특징으로 합니다.



텐던 구동 메커니즘의 주요 구성 요소는 다음과 같습니다:

인공 텐던: 보통 강력한 면사나 합성섬유로 만들어진 케이블이나 와이어를 사용합니다. 이들은 손가락 관절을 구동하기 위해 전달되는 힘을 전달하는 역할을 합니다.

전동기 또는 액츄에이터: 인공 텐던을 움직여 손가락을 구동하는 데 사용되는 동력원입니다. 전동기는 각 손가락에 대해 하나 이상의 인공 텐던을 제어할 수 있습니다.

풀리 시스템: 전동기에서 생성된 힘을 인공 텐던에게 전달하기 위해 사용되는 풀리 시스템입니다. 이 시스템은 힘의 방향을 바꾸거나, 전달되는 힘의 크기를 조절할 수 있습니다.

텐던 구동 메커니즘의 장점은 다음과 같습니다:

자연스러운 움직임: 인간의 손처럼 유연하고 부드러운 움직임을 구현할 수 있습니다.

가벼운 무게: 전동기 및 기어 구동 방식에 비해 더 가볍습니다.

간단한 구조: 구조가 비교적 간단하므로 제작이 용이합니다.